諧波齒輪（lún）傳動減速（sù）原理是:利用柔輪的可控彈性變形，使剛輪和柔輪產生差齒運動，從而實現（xiàn）運動和動力傳遞。 波發生（shēng）器使柔（róu）輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長（zhǎng）軸兩端的柔輪齒和剛輪（lún）齒槽進入完全齧合狀態（tài），而短軸兩端的柔輪輪齒（chǐ）與剛輪齒槽則為脫開（kāi）狀態。對於橢圓長軸和短軸之（zhī）間的齒，呈現逐漸進入/退出的半齧合狀態。當波發生器連續旋（xuán）轉時，柔輪不斷產生變（biàn）形，使（shǐ）兩輪輪齒在齧入、齧合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生器到柔輪的運（yùn）動傳遞。
諧波齒輪（lún）傳動減速原理是（shì）:利（lì）用柔輪（lún）的（de）可控彈（dàn）性變形，使剛輪和柔輪產生差齒運動，從而實現運動和動力傳遞。 波發生器使柔（róu）輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛輪齒槽進入完（wán）全齧合（hé）狀態，而（ér）短（duǎn）軸（zhóu）兩端的柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫開狀態。對（duì）於橢圓長軸和短軸之間的齒，呈現逐漸進（jìn）入/退出的半齧合狀態（tài）。當波發生器連續旋轉（zhuǎn）時（shí），柔輪不斷產生變形（xíng），使兩輪（lún）輪（lún）齒在（zài）齧入、齧合、齧出和脫開四種運動中（zhōng）不斷變化，實現了從波發生器到柔（róu）輪的運動傳（chuán）遞。
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